simpleRTK2B esibizione con NTRIP servizi di correzione

Preparatevi un caffè forte perché i dati qui riportati dovranno essere letti due volte.

Nel ultimo post abbiamo mostrato come collegare il file simpleRTK2B scudo ad a NTRIP servizio di correzione.
Ora parleremo delle prestazioni che abbiamo ottenuto utilizzando questa configurazione.

Alcune note sui test che abbiamo eseguito:

• Abbiamo utilizzato il prototipo funzionale del simpleRTK2B scudo.
  Sembra diverso dal prodotto finale, ma il GNSS le prestazioni sono esattamente le stesse.
• Abbiamo usato il nostro appena ricevuto antenna attiva da u-blox.
  Stiamo eseguendo parallelamente un confronto tra u-blox antenna, antenna Tallysman e Ardusimple antenna e lo pubblicheremo presto.
  Le prestazioni di questa antenna sono molto simili alle nostre.
• I dati sulle prestazioni sono ottenuti utilizzando il ERGNSS rete dell'Instituto Geográfico Nacional, in particolare il monte CERNANA3.
  La prestazione che osserverai dipenderà dal tipo di NTRIP correzioni. Quello che abbiamo usato è molto standard.

Abbiamo eseguito due diversi test per valutare le prestazioni:

1. Prova statica in a stazione di triangolazione (o indicatore del sondaggio)
   Scarica il registro completo qui
2. Prova dinamica in autostrada con gallerie, ponti, sorpassi di camion, …
   Scarica il registro completo qui

I dati mostrati in questo post non sono post-elaborati e dovresti essere in grado di ottenere gli stessi risultati analizzando i log.

1) Prova statica con NTRIP correzioni

Ci siamo recati presso una nota stazione di triangolazione per confrontare i risultati ottenuti dal simpleRTK2B con quelli ottenuti dalle stazioni GNSS di fascia alta.
I dati che utilizzeremo sono quelli all'interno dei rettangoli verdi (latitudine, longitudine e altezza ellissoidale + altezza pilastro).

Questa immagine mostra la configurazione di prova, con il simpleRTK2B e l'antenna posta in cima al pilastro.

Abbiamo registrato i dati da un avvio a freddo per 432 secondi e questi sono gli output:

Risolto il problema dopo l'avvio a freddo dopo 13 secondi, precisione 3D in stato stazionario ~0.54 m dopo 100 secondi dall'inizio.
NTRIP collegamento a t=124.7s e RTK fix in meno di 6 secondi.
Precisione 3D stimata con NTRIP correzioni di 17.29 mm durante tutto il tempo.

Questi numeri sembrano molto buoni, ma poiché u-blox non fornisce molte informazioni su come viene stimata l'accuratezza, abbiamo confrontato i dati del simpleRTK2B con i dati forniti dalla stazione di triangolazione (per ragioni di scala mostriamo solo i dati provenienti da RTK fix periodo (t∈[130,432]s):

Le croci nere sono la posizione e l'altezza ellissoidale definita nei dati geodetici.
La linea tratteggiata nera rappresenta l'intervallo di confidenza del 95% di queste misurazioni.
Le croci e le linee verdi mostrano la posizione e l'altezza ellissoidale fornite dal simpleRTK2B.

Assumendo che la posizione reale sia quella riportata dal database geodetico:

• simpleRTK2B La precisione della posizione 2D è di ~1 cm e la precisione dell'altitudine è di ~2.5 cm
• simpleRTK2B La precisione 2D (confidenza al 95%) è di ~5 mm e la precisione dell'altitudine (confidenza al 95%) è di ~1.5 cm

2) Prova dinamica con NTRIP correzioni

Per questo test abbiamo posizionato l'antenna GNSS sul tetto di un furgone e abbiamo percorso circa 25 km in autostrada.

Poiché non disponiamo di un vero riferimento per confrontare i nostri risultati, è difficile quantificare la performance.
Possiamo usare il ZED-F9P Valore di stima dell'accuratezza 2D come variabile ragionevole per valutare le prestazioni.

Nella figura sopra abbiamo tracciato il percorso del furgone in diversi colori in base alla precisione 2D.
Alla fine del percorso (parte dal basso), non siamo riusciti a trovare a RTK fix e le simpleRTK2B è rimasto in RTK float con una precisione di circa 5 cm, probabilmente a causa della distanza dal NTRIP stazione, che si trovava a più di 25 km di distanza.

Come si può vedere, la ZED-F9P modulo nel simpleRTK2B lo scudo mantiene una buona posizione a velocità di circa 120 km/h (la sicurezza prima di tutto :)).

Le diminuzioni intermittenti della precisione 2D sono causate dai ponti che attraversano l'autostrada e da alcuni sorpassi di camion.
Abbiamo esportato il percorso in Google Earth e contando il numero di sezioni blu nella figura del percorso, otterrai il numero di ponti che attraversano l'autostrada!

La freccia rossa indica la posizione del ponte (clicca sull'immagine per ingrandirla).

L'alta precisione a prezzi accessibili è davvero qui!