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Come installare u-center su Ubuntu e collegarvi un ricevitore GNSS
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Prodotti utilizzati in questo tutorial
Abbiamo già illustrato in dettaglio la procedura per il collegamento e la configurazione dei ricevitori GPS u-blox tramite u-center su Windows. A seguito delle richieste di diversi clienti interessati a utilizzare u-center su Ubuntu, abbiamo creato questa guida.
In questa guida vi illustreremo i passaggi necessari per integrare dati di posizionamento precisi nei vostri progetti Linux utilizzando il kit ArduSimple, basato su u-blox ZED-F9 e u-center.
Hardware richiesto:
Software necessario:
- Ubuntu (in questo tutorial effettuiamo i test su Ubuntu 20 e Ubuntu 22)
- Oracle VM VirtualBox (solo se si utilizza una macchina virtuale con Ubuntu Desktop)
Come si usa u-center su Ubuntu?
Per prima cosa, collega il ricevitore GNSS al PC.
- Se stai utilizzando Ubuntu in modalità nativa, puoi passare direttamente al punto 5.
Se stai utilizzando una macchina virtuale con Ubuntu Desktop, devi abilitare l'USB in VirtualBox.
Per farlo, scarica innanzitutto l'Oracle VM VirtualBox Extension Pack.
Nota: installa un pacchetto di estensioni della stessa versione di quella di VirtualBox già installata. - Apri Oracle VM VirtualBox Manager. Vai su Strumenti. Installa l'Extension Pack scaricato al punto 1.
- Vai su Impostazioni →USB.
- Selezionare USB 2.0. Fare clic sull'icona +USB sul lato destro della finestra, selezionare u-blox AG. Fare clic su OK.
- Collegare l'antenna GNSS al ricevitore. Posizionare l'antenna in un punto con una buona visuale verso il cielo oppure vicino a una finestra per verificarne il corretto funzionamento.
- Collega il ricevitore al PC tramite la porta USB contrassegnata con la scritta POWER+GPS.
- Il ricevitore dovrebbe essere riconosciuto automaticamente. Per verificarlo, apriTerminale edigita il comando:
ls /dev/tty*
- Noterai che la directory “/dev/ttyACM0”è stata creata automaticamente.
- Per verificare il flusso proveniente dal ricevitore RTK, utilizzare il comando:
sudo cat /dev/ttyACM0
- Il flusso di dati GPS appare simile a quello riportato di seguito:
- Premi Ctrl+C per interrompere la visione dello streaming.
- Per evitare che il ricevitore RTK si avvii ogni volta in una"ttyACM*" diversa all'accensione, creare una regola udev (un collegamento dinamico) che generi una voce con un nome specifico, aggiungendo il seguente file prima di collegare il ricevitore RTK.
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- Inserisci il seguente testo nella regola:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
- PremereCtrl+Xper uscire dal file e premereY per salvare il buffer modificato.
- D'ora in poi, ogni volta che verrà collegato un ricevitore RTK, sarà accessibile tramite il collegamento “/dev/tty_Ardusimple ”. Per verificarlo, scollegare il ricevitore RTK (spegnere e riaccendere) e digitare i comandi:
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- Ora puoi vedere che è stato creato “tty_ArduSimple ”.
In secondo luogo, installa u-center su Ubuntu.
- Per poter utilizzare il programma u-center su Ubuntu, installa Wine. Si tratta di una raccolta di librerie Linux che consente a molte applicazioni Windows di funzionare su distribuzioni Linux (tra cui Ubuntu). Non garantisce la piena compatibilità del software u-center, ma può essere utilizzato nel caso in cui si desideri verificare lo stato o la configurazione del proprio ricevitore RTK. Per installare Wine (l'installazione potrebbe richiedere 2-3 minuti), utilizza il comando:
sudo apt install wine64 //se Ubuntu è installato in modo nativo
sudo apt install wine32 //se si esegue Ubuntu su una macchina virtuale
- Una volta installato Wine, è possibile installare u-center su Ubuntu, proprio come se si trattasse di Windows. Apri il browser Firefox e scarica il programma u-center dal sito ufficiale: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- Una volta scaricato u-center, vai alla cartella “Download” ed estrai il file u-center sul desktop.
- Per avviare l'installazione del software u-center, digitare il comando:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- Installa u-center come se fossi su Windows, seguendo la procedura di installazione.
- Per creare una porta COM1, apri Terminale e inserisci il seguente comando per creare un collegamento al ricevitore RTK nella cartella “~/.wine/dosdevice”.
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- Chiudi u-center se è aperto. Apri u-center.
- Collegati al tuo ricevitore RTK in u-center premendo Ctrl+1.
- Vedrai una luce verde nell'angolo sinistro e i dati provenienti dal tuo ricevitore RTK, simili a quelli riportati di seguito.
Ora puoi configurare il tuo ricevitore GNSS nel tuo ambiente Linux. Se desideri utilizzare il ricevitore in ROS, consulta il tutorial “Come utilizzare i ricevitori ArduSimple RTK e ottenere dati GPS in ROS”.
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