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Come collegare il tuo simpleRTK2B a un Raspberry Pi
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Prodotti utilizzati in questo tutorial
Alcuni utenti ci hanno chiesto come collegare le loro schede ArduSimple a un Raspberry Pi e abbiamo preparato questa guida per mostrare tutti i passaggi necessari.
Nota che esistono molti modelli diversi di Raspberry Pi; per questo tutorial abbiamo utilizzato un Raspberry Pi 4 Model B.
In questo tutorial utilizzeremo una connessione remota al Raspberry Pi per evitare la necessità di tastiera, mouse o schermo dedicati. Se disponi già di queste periferiche, puoi saltare tutti i passaggi relativi alla connessione remota.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B Budget
- Arduino Headers Kit (soldered)
- Raspberry Pi adapter for simpleRTK
- Antenna multibanda u-blox GNSS ANN-MB-00 (IP67)
- Raspberry Pi 4 Model B (questo tutorial funzionerà probabilmente con qualsiasi modello)
- caricabatterie con cavo USB-C per alimentare il Raspberry Pi
- scheda microSD per il sistema operativo Raspberry Pi OS
- computer per la connessione remota (per questo tutorial usiamo Windows 10)
- Cavo Ethernet (RJ45)
Software richiesto:
Come collegare il tuo simpleRTK2B a un Raspberry Pi?
Per prima cosa, installa il sistema operativo del Raspberry Pi.
- Collega la scheda microSD al computer. Avvia SDFormatter e seleziona l'unità della scheda SD. Spunta Quick format. Clicca su Format.
- Avvia Raspberry Pi Imager come amministratore. Clicca su CHOOSE OS.
- Scegli Raspberry Pi OS (other)–> Seleziona Raspberry Pi OS Full con ambiente desktop e applicazioni consigliate.
- In Storage seleziona la tua scheda SD. Clicca sull'icona a forma di ingranaggio nell'angolo in alto a destra.
- Qui puoi configurare Username e Password per l'accesso al Raspberry Pi, oltre al nome WiFi e alla password.
- Clicca su SAVE e WRITE.
- Con la scheda microSD ancora inserita nel computer, apri l'unità BOOT.
- Apri il file cmdline.txt con un editor di testo e aggiungi il seguente testo alla fine: ip=10.0.0.1 quindi salva il file.
- Crea un nuovo file vuoto in BOOT chiamato ssh, senza alcuna estensione (puoi creare un file di testo e rimuovere l'estensione).
- Rimuovi la scheda da Windows in modo sicuro.
Secondo passaggio: configura la connessione remota.
Se disponi di uno schermo e di una tastiera per il tuo Raspberry Pi, puoi saltare i passaggi successivi e riprendere dal passaggio 19.
- Vai su Pannello di controllo Windows–>Rete e Internet–>Connessioni di rete.
Assicurati che la connessione Ethernet sia abilitata (in caso contrario, fai clic destro su Ethernet e seleziona Abilita).
- Fai clic destro sulla connessione Ethernet–>Proprietà–>Seleziona Protocollo Internet versione 4 (TCP/IPv4)–>Clicca sul pulsante Proprietà.
- Imposta gli indirizzi come nell'immagine sottostante, quindi clicca su OK.
- Inserisci la scheda microSD nel tuo Raspberry Pi.
Collega un cavo Ethernet tra il Raspberry Pi e il computer.
Alimenta il Raspberry Pi e attendi qualche secondo. - Apri l'applicazione PuTTY e imposta Host Name su 10.0.0.1, quindi clicca su Open (ignora eventuali avvisi).
- Si aprirà un prompt dei comandi: usa lo Username e la Password impostati al passaggio 5.
- Congratulazioni, ora hai accesso remoto al tuo Raspberry Pi!
Terzo, configura la UART del Raspberry Pi per comunicare con il ricevitore GNSS.
- Nel terminale, esegui sudo raspi-config.
- Seleziona 5 Interfacing Options.
- Seleziona Serial.
- Choose <No> at ‘Would you like a login shell to be accessible over serial?’
- Choose <Yes> at ‘Would you like the serial port hardware to be enabled?’
- Choose <Ok> and <Finish>.
- When asked to reboot, choose <Yes>, PuttY session will close automatically.
Quarto, verifica le comunicazioni.
- Collega il tuo ricevitore (con la configurazione predefinita) al Raspberry Pi utilizzando il Raspberry Pi adapter for simpleRTK.
Se utilizzi un simpleRTK3B Pro, vai su 192.168.3.1 e abilita l'output NMEA su COM1. Con simpleRTK3B, infatti, qualsiasi output di posizione è disabilitato per impostazione predefinita. Se non sai come fare, consulta il Manuale utente.
- Collega l'antenna GNSS al ricevitore.
- Apri di nuovo PuTTY e connettiti come descritto nel Passaggio 2. Digita: sudo nano test.py.
- Digita o copia e incolla il seguente codice:
#!/usr/bin/env python
import time
import serial
ser = serial.Serial(
port=’/dev/serial0′,
baudrate = 115200,
parity=serial.PARITY_NONE,
stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
bytesize=serial.EIGHTBITS,
timeout=1
)
counter=0
while 1:
x=ser.readline()
print (x)
Nota: se utilizzi una versione più recente del Raspberry Pi, la porta seriale potrebbe chiamarsi dev/ttyAMA0 anziché dev/serial0. Verifica come il tuo Raspberry Pi nomina la UART sui pin 14 e 15
-
Questo script legge le informazioni dal ricevitore GNSS.
La configurazione del baudrate è valida per la configurazione predefinita di simpleRTK2B e può essere modificata se necessario.
- Premi Ctrl+X e salva le modifiche.
- Digita: python test.py.
Dovresti visualizzare le stringhe NMEA in arrivo come nell'immagine sottostante.
- Premi Ctrl+C per uscire.
Congratulazioni, ora puoi leggere i flussi di dati GNSS sul tuo Raspberry Pi!
Infine, esegui la diagnostica GNSS sul tuo Raspberry Pi!
- Abilitiamo il Wi-Fi del Raspberry Pi per connetterci a Internet e scaricare alcuni pacchetti software. Se hai già abilitato il Wi-Fi al passaggio 5, puoi saltare questa parte e passare al passaggio 35.
Digita sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf.
Aggiungi la sezione di rete come nell'immagine sottostante, dove ssid corrisponde al nome del tuo Wi-Fi e psk alla tua password Wi-Fi.
- Premi Ctrl+X e salva le modifiche.
- Digita sudo reboot per riavviare il Raspberry Pi (la sessione di PuTTY verrà chiusa).
- Apri nuovamente la sessione di PuTTY.
Digita sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps e attendi il completamento dell'installazione dei pacchetti (conferma tutti gli avvisi). - Digita:
sudo systemctl stop gpsd.socket
sudo systemctl disable gpsd.socket
sudo gpsd /dev/serial0 -F /var/run/gpsd.sock
- Digita gpsmon per visualizzare il monitoraggio dello stato del GPS.
- Premi Ctrl+X per uscire dal monitor.
- Digita cgps per un monitor più leggero.
- Premi Ctrl+X per uscire dal monitor.
- Ora puoi utilizzare il tuo ricevitore GNSS su Raspberry Pi.
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