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Come configurare la tripla banda Septentrio Ricevitore GNSS e collegalo ad ArduPilot
Contenuti
In questo tutorial ti guideremo attraverso i passaggi su come connetterti simpleRTK3B Pro ricevitore alimentato da Septentrio Mosaic-X5 per ArduPilot.
Hardware richiesto
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- un PC o un portatile
Software richiesto
Cose importanti prima di iniziare
- Questo tutorial si basa su Mosaic X5, se disponi di un hardware diverso, potresti dover apportare alcune modifiche a questo tutorial.
Abbiamo preparato un altro tutorial per il Unicore Kit di rotta. - Abbiamo convalidato il tutorial con questi piloti automatici:
- Holybro Pixhawk4
- Abbiamo convalidato il tutorial con queste versioni del firmware: se hai il firmware 4.0 o precedente, aggiorna il firmware alla versione più recente.
- ArduRover 4.5
- ArduCopter 4.5
- Versione ArduPlane 4.5
Come collegare simpleRTK3B Pro Ricevitore RTK su ArduPilot?
Innanzitutto, configura simpleRTK3B Pro Ricevitore RTK.
- Collegare il simpleRTK3B Pro al PC tramite la porta USB contrassegnata con POWER+GPS utilizzando il cavo USB-C.
Quando colleghi questo prodotto a un PC per la prima volta, il PC potrebbe non riconoscerlo. Vedrai solo un nuovo Hard Disk nel tuo computer. Aprilo e installa il Septentrio driver. Dopo l'installazione, scollega e ricollega di nuovo, il tuo PC riconoscerà il ricevitore. Questo deve essere fatto solo una volta.
- Apri un browser e digita 192.168.3.1 per aprire il Septentrio interfaccia web.
- Nella barra dei menu, vai a NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec), selezionare GGA, RMC. Clicchi Finish.
- Clicchi Ok. Nell'angolo in basso a destra del browser verrà visualizzata una finestra pop-up. Clic Save configurazione.
- Collega l'antenna GNSS al tuo ricevitore. Assicurati che abbia una buona visuale del cielo.
In secondo luogo, configura ArduPilot.
- Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
- Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso tramite porta COM.
- Vai su CONFIG–>Full Parameter ListPoiché le versioni del firmware potrebbero essere diverse dalla tua, ecco un elenco di tutti i parametri modificati rispetto alla configurazione predefinita:
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
Stampa Write Params per salvare le tue impostazioni.
- Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.
In terzo luogo, collega il kit GNSS/RTK al tuo ArduPilot.
- Utilizzare il connettore JST su simpleRTK3B Pro e collegarlo alla porta TELEM1.
- Accendere e collegare il pilota automatico. Vedrai il tipo di GPS e le coordinate dovrebbero corrispondere a quelle su Septentrio interfaccia web. Nota che le coordinate su Mission Planner è in gradi decimali (DD) e le coordinate su Septentrio l'interfaccia web è in gradi, minuti, secondi (DMS).
- Per ulteriori controlli, vai a CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yawI dati RAW GPS dovrebbero corrispondere con Septentrio interfaccia web.
- Per ottenere una precisione centimetrica nel posizionamento, i dati di correzione devono essere trasmessi al roverEsistono due metodi principali per fornire questi dati di correzione:
- Utilizzo del servizio di correzione online (NTRIP): In questo metodo, il rover riceve correzioni in tempo reale tramite NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Questo metodo è comodo per le aree con accesso Internet affidabile ed elimina la necessità di impostare una stazione base fisica. Per una guida all'integrazione NTRIP correzioni con ArduPilot, puoi seguire ArduSimpleil tutorial di invio NTRIP correzioni ad ArduPilot.
- Impostazione di una stazione base: questo metodo è utile nelle aree in cui non è disponibile l'accesso a Internet o NTRIP disponibile, ma richiede attrezzatura e configurazione extra. Puoi fare riferimento a ArduSimpleil tutorial di invio di correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot per istruzioni dettagliate
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