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Come spedire NTRIP correzioni ad ArduPilot con MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy
Esistono servizi basati su Internet che offrono dati di correzione dalle stazioni base collegate a tale servizio. Questi dati vengono trasmessi su Internet utilizzando il file NTRIP protocollo. Piattaforme software come Mission Planner e QGroundControl può connettersi a questi server e inoltrare i dati di correzione al veicolo o al drone tramite una connessione MAVLink.
Questo tutorial spiegherà come configurare MissionPlanner e QGroundControl per inviare NTRIP Correzioni RTK al pilota automatico. I passaggi sono gli stessi per simpleRTK2B, simpleRTK2BLight (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) ricevitori.
Se desideri utilizzare la tua stazione base per inviare correzioni RTK, seleziona questa opzione lezione.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B Intestazione: Starter Kit di base
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk4 (puoi usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un laptop con connessione internet
Software richiesto:
- Mission Planner or QGroundControl
- MAVProxy (solo in caso di QGroundControl)
Come spedire NTRIP correzioni ad ArduPilot con MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy?
- Collega il ricevitore a Pixhawk.
Collega le antenne al ricevitore. Posiziona le antenne in un luogo con una buona visuale del cielo.
Assicurati di avere un blocco GPS 3D (in buona vista di almeno 4 satelliti nel cielo), altrimenti non funzionerà.
- Apri MissionPlanner. Collega il tuo pilota automatico tramite la porta COM.
- Vai su IMPOSTAZIONE–>Hardware opzionale–>Iniezione RTK/GPS.
- Seleziona NTRIP dalla casella a discesa e premere ConnettereApparirà una finestra popup, inserisci il tuo NTRIP caster credenziali in questo formato: utente:pass@host:porta/puntodimontaggio.
Se non sei sicuro della disponibilità NTRIP servizio nelle vicinanze, abbiamo preparato un elenco di servizi operanti nel vostro paese per assistervi.
- Se tutto è corretto, vedrai un riepilogo dello stato del segnale GPS e dei messaggi RTCM generati, nonché la tua posizione GNSS stazione base sulla mappa.
- Il ricevitore GNSS connesso al pilota automatico riceverà le correzioni RTCM ed entrerà in modalità RTK fissa/mobile.
- Apri QGroundControl. Esegui MAVProxy.
- In MAVProxy vai a Collegamento–>Aggiungi–>Seriale–>Selezionare il collegamento telemetrico o la porta COM dell'autopilota e la velocità di trasmissione (in genere la velocità dati della connessione USB è 115200 e radio la velocità di connessione è 57600). Premere Aggiungi link.
- Se la connessione è corretta, la schermata MAVProxy dovrebbe essere simile a questa:
- Nella finestra del terminale MAVProxy digita (sostituisci XXXXX con il tuo NTRIP caster credenziali):
carico del modulo ntrip
set di viaggio caster XXXXX
porta impostata ntrip XXXXX
ntrip imposta il punto di montaggio XXXXX
ntrip imposta il nome utente XXXXX
ntrip imposta la password XXXXX
ntrip inizio
- Il ricevitore GNSS, quando connesso al tuo pilota automatico, riceverà automaticamente messaggi RTCM dal tuo NTRIP caster e transizione in RTK fix/modalità float.
Ora il tuo pilota automatico è impostato per ricevere NTRIP correzioni tramite entrambi Mission Planner o QGroundControl.
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