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Come configurare Septentrio RTK Heading e collegarlo ad ArduPilot
In questo tutorial ti guideremo attraverso i passaggi su come ottenere un'elevata precisione GNSS basato sul titolo del tuo progetto ArduPilot con simpleRTK3B Heading ricevitore, alimentato da Septentrio Mosaic-H.
Hardware richiesto:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Prolunga cavo RF per antenna SMA (questi articoli sono necessari soprattutto per l'antenna elicoidale)
- Cavo da USB a USB-C
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk4 (puoi anche usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un portatile
Software richiesto:
Cose importanti prima di iniziare:
- Questo tutorial si basa su simpleRTK3B Heading, se hai un hardware diverso potresti dover apportare alcune modifiche a questo tutorial. Abbiamo preparato un altro tutorial per l' simpleRTK2B Kit di rotta.
- Abbiamo convalidato il tutorial con questi piloti automatici:
- Holybro Pixhawk4
- Abbiamo convalidato il tutorial con queste versioni firmware:
- ArduRover 4.1.0
- ArduCopter 4.1.0
- Versione ArduPlane 4.1.0
Come collegare simpleRTK3B Heading Ricevitore RTK su ArduPilot?
Innanzitutto, configura simpleRTK3B Heading Ricevitore RTK.
- Collegare il simpleRTK3B Heading al PC tramite la porta USB contrassegnata con POWER+GPS utilizzando il cavo USB-C.
- Apri un browser e digita 192.168.3.1 per aprire il Septentrio interfaccia web.
- Nella barra dei menu, vai a NMEA/SBC Out–>Nuovo flusso NMEA–>Porta seriale (Avanti)–>COM3 (Avanti)–>Intervallo (100 msec), selezionare GGA, RMC, HDT. Clicchi Fine.
- Clicchi Ok. Nell'angolo in basso a destra del browser verrà visualizzata una finestra pop-up. Clic Risparmi configurazione.
- Collega entrambe le antenne GNSS al ricevitore. Assicurati che abbiano una buona visuale del cielo.
- Vai su GNSS–>Atteggiamento.
Impostare il Compensazione atteggiamento–> Valore di offset della rotta per abbinare la configurazione dell'antenna rispetto alla tua piattaforma.
Ciò significa che dovresti regolare il valore finché il valore di rotta riportato non corrisponde alla direzione del tuo veicolo (l'offset della direzione sarà in genere 0, 90, 180 o 270 gradi, a meno che tu non abbia una rara configurazione dell'antenna).
Clicchi Ok e fare clic su Risparmi pulsante nella finestra nell'angolo in basso a destra.
In secondo luogo, configura ArduPilot.
- Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
- Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso tramite porta COM.
- Vai su CONFIGURAZIONE–>Elenco completo dei parametri.
Poiché le versioni firmware potrebbero essere diverse dalla vostra, ecco l'elenco di tutti i parametri modificati rispetto alla configurazione predefinita:BUSSOLA_ABILITA,0
BUSSOLA_USO,0
BUSSOLA_USE2,0
BUSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_INTERRUTTORE,0
GPS_RATE_MS, 100
TIPO_GPS,16
SERIALE1_BAUD,115
PROTOCOLLO_SERIAL1Stampa Scrivi parametri per salvare le tue impostazioni.
- Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.
In terzo luogo, collega il kit di rotta al tuo pilota automatico.
- Utilizzare il connettore JST su simpleRTK3B Heading e collegarlo alla porta TELEM1.
- Alimenta il pilota automatico. Attendi qualche secondo e controlla il valore della rotta AHRS Mission Planner, dovrebbe corrispondere alla direzione tra le antenne.
- Come ulteriore controllo per vedere se funziona, il valore della rotta dell'AHRS dovrebbe essere lo stesso in CTRL+F–>Ispettore MAVlink–>GPS_RAW_INT–>straorzata.
- Si noti che l'EKF terrà conto delle letture del giroscopio, quindi se si gira l'autopilota senza girare l'intero telaio del veicolo su cui sono montate le antenne, la rotta cambierà, anche se dopo pochi secondi tornerà alla rotta calcolata dal GNSS.
Se vuoi fare questo tutorial, abbiamo tutti i prodotti in stock e pronti per essere spediti:
- simpleRTK3B Heading
- 2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2 × Prolunga cavo RF per antenna SMA (questi articoli sono necessari soprattutto per l'antenna elicoidale)
- Cavo da USB a USB-C
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
