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Come configurare simpleRTK2B Intestazione – Basic Starter Kit e collegalo ad ArduPilot
Guardando il forum ufficiale di Ardupilot abbiamo riscontrato che molti utenti hanno problemi nella configurazione del loro simpleRTK2B Dirigendosi con il loro ArduPilot. Dopo alcuni test abbiamo preparato questo tutorial per rendere il processo più semplice.
Nel caso tu abbia simpleRTK3B Heading, abbiamo preparato un tutorial Come configurare Septentrio a tripla banda GNSS ricevitore e collegarlo ad ArduPilot.
Se prevedi di inviare correzioni RTK dalla tua stazione di controllo a terra al tuo simpleRTK2B Kit di intestazione, fare riferimento a ArduSimple lezione Come collegare simpleRTK2B Dirigendosi verso ArduPilot con correzioni RTK esterne.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B Intestazione: Starter Kit di base
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk 4 (puoi anche usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un portatile
Software richiesto:
- Mission Planner
- u-center ( per M8, M9, F9)
Cose importanti prima di iniziare:
- Questo tutorial si basa su simpleRTK2B Intestazione Kit di base di base, se hai un hardware diverso potresti dover applicare alcune modifiche in questo tutorial.
Abbiamo preparato un altro tutorial per l' simpleRTK3B Heading. - Abbiamo convalidato il tutorial con questi piloti automatici:
- Holybro Pixhawk 4
- mRo Pixhawk Controllore di volo (noto anche come Pixhawk 1)
- Abbiamo convalidato il tutorial con queste versioni firmware:
- ArduRover 4.1.0-dev
- ArduCopter 4.1.0-dev
- ArduPlane 4.1.0-dev
- Nel simpleRTK2B+intestazione Kit di base di base:
- simpleRTK2B (tavola grande) funge da a rover nella configurazione a base mobile
- simpleRTK2Blite (tavola piccola) funge da base nella configurazione a base mobile
- Questo tutorial funziona sul firmware 1.13 of ZED-F9P.
Come configurare simpleRTK2B Stai andando con ArduPilot?
Innanzitutto, configura simpleRTK2B Budget ricevitore (noto anche come scheda grande).
- Collega la big board al tuo PC tramite la porta USB etichettata come POWER+GPS con un cavo micro-USB.
- Correre u-center e collega il ricevitore a u-center tramite porta com.
- La grande tavola funge da a rover nella configurazione a base mobile.
Vai su Strumenti->Configurazione del ricevitore…–>Seleziona il file di configurazione simpleRTK2B_FW113_Kit Intestazione_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (clicca con il tasto destro e seleziona salva collegamento con nome).
I file di configurazione per i ricevitori GNSS li imposteranno ad una frequenza di uscita di 10 Hz, con UBX-RELPOSNED e UBX-PVT inviati al pilota automatico.
- Clicchi Trasferisci file–>GNSS.
- Nella barra dei menu, vai a Ricevitore–>Azione–>Salva configurazione per salvare la configurazione.
In secondo luogo, configurare simpleRTK2B Lite ricevitore (noto anche come piccola scheda).
- Assicurarsi che la simpleRTK2B Lite la scheda è montata sopra il simpleRTK2B bordo.
- Collegare il simpleRTK2B Lite al PC tramite la porta USB etichettata come POTENZA+XBEE con un cavo micro-USB.
- Correre u-center e collega il ricevitore tramite la porta COM.
- Vai su Strumenti–>Configurazione del ricevitore…–>Seleziona il file di configurazione simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (clicca con il tasto destro e seleziona salva collegamento con nome).
Clicchi Trasferisci file–>GNSS.Nota che, a seconda della tua configurazione precedente, potresti dover caricare il file di configurazione due volte perché c'è un cambio di baud rate a metà del file di configurazione. Prima al baud rate a cui puoi comunicare con la scheda, e la seconda volta a 460'800.
- Nella barra dei menu, vai a Ricevitore–>Azione–>Salva config per salvare la configurazione.
In terzo luogo, carica il file di configurazione di ArduPilot.
- Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
- Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso tramite porta COM.
- Vai su CONFIGURA->Elenco completo dei parametri.
Dato che le versioni firmware potrebbero differire dalla vostra, di seguito trovate l'elenco di tutti i parametri che sono stati modificati rispetto alla configurazione predefinita:
- Vai su CONFIGURA->Elenco completo dei parametri.
BUSSOLA_ABILITA,0
BUSSOLA_USO,0
BUSSOLA_USE2,0
BUSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_INTERRUTTORE,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Questo valore deve contenere la distanza in metri tra le antenne. Cambia segno se la rotta ha uno spostamento di 180 gradi (o inverti i connettori SMA). simpleRTK2B+intestazione).
GPS_PRIMARIO,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TIPO_GPS,0
GPS_TYPE2,18
SERIALE1_BAUD,460
SERIAL1_OPZIONI,0
PROTOCOLLO_SERIAL1
Stampa Scrivi parametri per salvare le tue impostazioni.
- Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.
Infine, collega il kit di rotta al tuo pilota automatico.
- Assicurati di aver già completato la configurazione iniziale del tuo pilota automatico. Puoi controllare il guida utente di ArduPilot per vedere come farlo.
- Utilizzare il connettore JST su simpleRTK2B (scheda grande) e collegarlo alla porta TELEM1.
- Collega le antenne al ricevitore. Assicurati che le tue antenne siano completamente all'aria aperta.
Tieni presente che se:- Il tipo di correzione non lo è RTK fix
- La distanza dell'antenna non rientra nel 20% del parametro GPS1_POS_X
- L'assetto del pilota automatico non corrisponde alla differenza di altezza dell'antenna
- Alimenta il pilota automatico e attendi qualche secondo. Controllare il valore della rotta AHRS su Mission Planner, dovrebbe corrispondere alla direzione tra le antenne.
Puoi anche controllare il valore della direzione delle tue antenne utilizzando u-center seguendo Visualizza–>Messaggi Visualizza–>UBX–>NAV–>RELPOSNED nel software.
- Per un'ulteriore verifica, assicurarsi che il valore dell'intestazione nell'AHRS corrisponda a quello trovato in CTRL+F–>Ispettore MAVlink–>GPS2_RAW–>imbardata.
- Congratulazioni! Ora puoi utilizzare il tuo kit di direzione sul tuo ArduPilot.
