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Come collegare simpleRTK2B Stai andando ad ArduPilot con correzioni RTK esterne?
Questo tutorial ti è utile se desideri utilizzare il file simpleRTK2B Kit di direzione con correzioni RTK esterne inviate tramite MissionPlanner o QGroundControl.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B Intestazione: Starter Kit di base
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk4 (puoi usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un portatile
Software richiesto:
- Mission Planner
- u-center ( per M8, M9, F9)
Cose importanti prima di iniziare:
- Questo tutorial si basa su simpleRTK2B Intestazione – Basic Starter Kit, se disponi di un hardware diverso potresti dover applicare alcune modifiche in questo tutorial.
Abbiamo preparato un altro tutorial per l' simpleRTK3B Heading. - Abbiamo convalidato il tutorial con questo pilota automatico:
- Holybro Pixhawk4
- Abbiamo convalidato il tutorial con questa versione del firmware:
- ArduCopter 4.1.5
- I programmatori di ArduPilot hanno introdotto condizioni restrittive per consentire l'utilizzo del pilota automatico GNSS intestazione basata, eccone alcuni:
- Hai bisogno di buono RTK fix quindi è obbligatorio posizionare entrambe le antenne in una buona posizione (all'aperto, senza alberi, senza edifici alti intorno).
Se provi a seguire questo tutorial in casa con le antenne vicino alla finestra, non funzionerà. - Posizionare entrambe le antenne distanti l'una dall'altra (la distanza tra le antenne deve essere >30 cm e <5 m).
Se posizioni le antenne una accanto all'altra, non funzionerà.
Posiziona le antenne sull'asse X del tuo rover (direzione avanti). Puoi modificarlo in seguito. - Posiziona entrambe le antenne su un piano parallelo all'aereo del pilota automatico (ad esempio, se il pilota automatico è orizzontale, posiziona entrambe le antenne alla stessa altezza dal suolo).
Se le antenne non sono poste allo stesso livello di altezza rispetto al vostro aereo/rover/copter dovrai impostare il parametro GPS_POS1_Z, altrimenti non funzionerà
- Hai bisogno di buono RTK fix quindi è obbligatorio posizionare entrambe le antenne in una buona posizione (all'aperto, senza alberi, senza edifici alti intorno).
- Non collegare ancora i ricevitori GNSS con l'autopilota, configureremo tutto in modo indipendente e collegheremo tutto in seguito
Come configurare il tuo simpleRTK2B kit di intestazione per connettersi ad ArduPilot e ricevere correzioni RTK esterne?
Nel simpleRTK2B+intestazione Kit di base di base:
- simpleRTK2B (tavola grande) funge da base nella configurazione a base mobile
- simpleRTK2Blite (tavola piccola) funge da a rover nella configurazione a base mobile
- Il file di configurazione funziona sul firmware 1.13 of ZED-F9P.
Innanzitutto, configura simpleRTK2B ricevitore (noto anche come scheda grande).
- Collegare il simpleRTK2B al PC tramite la porta USB contrassegnata dall'etichetta POWER+GPS.
- Correre u-center e collega il ricevitore tramite la porta COM.
- Vai su Strumenti -> Configurazione ricevitore …. Seleziona il file di configurazione simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
Clicchi Trasferisci file–>GNSS.
- Vai su Visualizza–>Messaggi Visualizza–>UBX–>CFG–>CFG. Selezionare Salva la configurazione corrente e fare clic su Spedire.
In secondo luogo, configurare simpleRTK2B Lite ricevitore (noto anche come piccola scheda).
- Assicurarsi che la simpleRTK2B Lite la scheda è montata sopra il simpleRTK2B bordo.
- Collega la scheda al PC tramite la porta USB etichettata come POTENZA+XBEE. Questa porta USB ti consentirà di comunicare con simpleRTK2B Lite scheda tramite il suo UART1.
- Correre u-center e collega il ricevitore tramite la porta COM.
- Vai su Strumenti -> Configurazione ricevitore ….Seleziona il file di configurazione simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_extcorrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt Clicchi Trasferisci file –> GNSS
Tieni presente che, a seconda della configurazione precedente, potrebbe essere necessario caricare il file di configurazione due volte perché è presente una modifica della velocità di trasmissione nel mezzo del file di configurazione.
- Vai su Visualizza–>Messaggi Visualizza–>UBX–>CFG–>CFG. Seleziona Salva la configurazione corrente e fare clic su Spedire.
In terzo luogo, carica il file di configurazione di ArduPilot.
- Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
- Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso tramite porta COM.
- Vai su CONFIGURA->Elenco completo dei parametri.
Dato che le versioni firmware potrebbero differire dalla vostra, di seguito trovate l'elenco di tutti i parametri che sono stati modificati rispetto alla configurazione predefinita:BUSSOLA_ABILITA,0
BUSSOLA_USO,0
BUSSOLA_USE2,0
BUSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_INTERRUTTORE,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Questo valore deve contenere la distanza in metri tra le antenne. Cambia segno se la rotta ha uno spostamento di 180 gradi (o inverti i connettori SMA). simpleRTK2B+intestazione).
GPS_PRIMARIO,1
GPS_RATE_MS, 200
GPS_RATE_MS2, 200
TIPO_GPS,17
GPS_TYPE2,18
SERIALE1_BAUD,460
SERIAL1_OPZIONI,0
PROTOCOLLO_SERIAL1
SERIALE2_BAUD,460
SERIAL2_OPZIONI,0
PROTOCOLLO_SERIAL2Stampa Scrivi parametri per salvare le tue impostazioni.
- Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.
Infine, collega il kit di rotta al tuo pilota automatico.
- Assicurati di aver già completato la configurazione iniziale del tuo pilota automatico. Puoi controllare il guida utente di ArduPilot per vedere come farlo.
- Utilizzare il connettore JST su simpleRTK2B (scheda grande) e collegarlo alla porta TELEM1.
Utilizzare il connettore JST su simpleRTK2B Lite (scheda piccola) e collegarlo alla porta TELEM2.
Collega la tua big board al PC con la porta USB contrassegnata con POWER+GPS. - Collega le antenne al ricevitore. Assicurati che le tue antenne siano completamente all'aria aperta, soddisfino i requisiti di ArduPilot come menzionato all'inizio.
- Alimenta il pilota automatico e attendi qualche secondo. Controllare il valore della rotta AHRS su Mission Planner, dovrebbe corrispondere alla direzione tra le antenne.
Puoi anche controllare il valore della direzione delle tue antenne utilizzando u-center seguendo Visualizza–>Messaggi Visualizza–>UBX–>NAV–>RELPOSNED nel software.
- Per un'ulteriore verifica, assicurarsi che il valore dell'intestazione nell'AHRS corrisponda a quello trovato in CTRL+F–>Ispettore MAVlink–>GPS2_RAW–>imbardata.
- Ora puoi inviare correzioni RTK dalla tua stazione di controllo a terra al tuo pilota automatico. Questi tutorial potrebbero aiutarti:
Ancora una volta, ricorda che l'imbardata basata su GNSS potrebbe non funzionare correttamente se:
- Il tipo di correzione non lo è RTK fix
- La distanza dell'antenna non rientra nel 20% del parametro GPS1_POS_X
- L'assetto del pilota automatico non corrisponde alla differenza di altezza dell'antenna
