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Come inviare le correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy
Questo tutorial spiega come configurare MissionPlanner e QGroundControl per inviare le correzioni della stazione base RTK al pilota automatico. Le istruzioni sono state testate con simpleRTK2B, simpleRTK2Bleggero e simpleRTK3B GNSS ricevitori.
Se vuoi usare un file NTRIP servizio, controlla questo lezione.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B – Kit di base per principianti
- 2 x Cavo da USB a micro USB
- Holybro Pixhawk4 (puoi usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un portatile
Software richiesto:
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKLIB strsvr (solo in caso di QGroundControl)
- MAVProxy (solo in caso di QGroundControl)
Come inviare le correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy?
- Configura il tuo ricevitore GNSS come stazione base. Se non sai come farlo, segui ArduSimpleil tutorial Come configurare simpleRTK2B come stazione base statica.
Se si dispone di un simpleRTK3B, puoi seguire questo tutorial per configurarlo come stazione base. - Collega l'antenna GNSS al ricevitore. Assicurati che l'antenna sia in una posizione con una buona visuale del cielo.
- Collega l'autopilota al tuo PC tramite cavo USB o radio collegamento telemetrico.
Con Mission Planner il procedimento è estremamente semplice, le istruzioni sono le stesse per simpleRTK2B, simpleRTK2BLight (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) ricevitori.
- Apri Mission Planner e connettiti al tuo autopilota come al solito tramite la porta COM.
- Vai su IMPOSTARE->Hardware opzionale->Iniezione RTK/GPS.
- Seleziona la porta COM a cui è connessa la stazione base GNSS e imposta la velocità di trasmissione corretta. Premere Connettere.
- Ora puoi collegare il kit di direzione al tuo pilota automatico seguendo il tutorial Come collegare simpleRTK2B Stai andando ad ArduPilot con correzioni RTK esterne?
Quindi torna alla schermata principale di Mission Planner. Qui vedrai sia la posizione della stazione base che la posizione del tuo Ardupilot GNSS.
QGroundControl rileva automaticamente sia il simpleRTK2B e simpleRTK3B tavole (non simpleRTK2Blite), collegato tramite USB allo stesso computer su cui è in esecuzione QGroundControl.
Configura automaticamente il ricevitore e avvia le correzioni in streaming al ricevitore GNSS montato sull'autopilota.
Abbiamo testato la configurazione automatica e il comportamento non è sempre quello previsto, quindi in questo tutorial mostreremo un metodo alternativo che supporta anche simpleRTK2Bricevitori lite come stazioni base e funzionano il 100% delle volte.
- Apri QGroundControl e premi Impostazioni dell'applicazione nel menu principale.
- Vai su Generale->Connessione automatica ai seguenti dispositivi->Deseleziona GPS RTK.
- Eseguire l'applicazione STRSVR. Selezionare (0) Ingresso as Seriale porto, fare clic Optare … pulsante.
- Impostato Porto alla porta COM della stazione base del ricevitore GNSS.
Impostato Velocità in bit (bps) alla velocità di trasmissione del ricevitore GNSS, fare clic su OK.
- Seleziona (1) Uscita as NTRIP Caster, fare clic su Optare … pulsante.
- Impostato Portodi strumenti adatti, questi 2101.
Impostato punto di montaggiodi strumenti adatti, questi TEST.
Puoi lasciare UserID e Password vuoti, fare clic su OK.
- Esegui MAVProxy.
Vai su Collegamento–>Aggiungi–>Seriale–>Seleziona il collegamento telemetria o il pilota automatico Porta COM e impostare Velocità di trasmissione. Clic Aggiungi collegamento.
- Se la connessione è corretta, la schermata MAVProxy dovrebbe essere simile a questa.
- Apri la finestra del terminale MAVProxy. Tipo:
carico del modulo ntrip
set di viaggio caster 127.0.0.1
ntrip set porta 2101
ntrip set punto di montaggio TEST
ntrip inizio
- Una volta completato il passaggio precedente, STRSVR dovrebbe apparire simile all'esempio seguente, a indicare che la trasmissione dei dati è in corso.
- Il ricevitore GNSS collegato al tuo autopilota riceverà automaticamente i messaggi RTCM dalla stazione base ed entrerà RTK fix/modalità float.
