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Come inviare le correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot con Mission Planner, QGroundControl e MAVProxy
Sommario
Questo tutorial illustra come configurare MissionPlanner e QGroundControl per inviare correzioni RTK all'autopilota da una stazione base. Le istruzioni sono state testate con simpleRTK2B, simpleRTK2Bleggero e simpleRTK3B Ricevitori GNSS.
Se preferisci usare un NTRIP servizio invece della tua stazione base, segui le istruzioni Come spedire NTRIP Correzioni al tutorial su ArduPilot con MissionPlanner, QGroundControl e MAVProxy.
Hardware richiesto
- simpleRTK2B – Kit di base per principianti
- simpleRTK2B Intestazione: Starter Kit di base
- 2x Cavo da USB a USB-C
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk 6C (è possibile utilizzare il proprio autopilota preferito)
- PC o laptop con connessione a Internet.
Software richiesto
- Mission Planner or QGroundControl
- RTKlib strsvr (QGroundControl)
- MAVProxy (QGroundControl)
Come inviare le correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot utilizzando Mission Planner o QGroundControl
Configurare e collegare il ricevitore della stazione base
Per configurare un ricevitore GNSS come stazione base, seguire le istruzioni ArduSimple lezione Come configurare simpleRTK2B come stazione base statica. In alternativa, se stai eseguendo il simpleRTK3B ricevitore seguire il tutorial Come configurare simpleRTK3B Pro come stazione base statica.
Configura e collega il rover ricevitore
- Avvita a mano i connettori dell'antenna ai ricevitori e assicurati di posizionare le antenne in un luogo con una visuale del cielo libera da ostacoli.
- Collega il ricevitore al pilota automatico e verifica di aver agganciato il segnale GPS.
Invia le correzioni RTK da una stazione di terra utilizzando un ricevitore della stazione base
Con Mission Planner il procedimento è estremamente semplice, le istruzioni sono le stesse per simpleRTK2B, simpleRTK2BLight (u-blox ZED-F9P) e simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) ricevitori.
- Apri MissionPlanner e connettiti al tuo rover pilota automatico tramite porta COM.
- Vai su IMPOSTAZIONE -> Hardware opzionale -> Iniezione RTK/GPS.
- Seleziona la porta COM che la tua stazione base GNSS sta utilizzando per connettersi al computer e imposta la velocità di trasmissione corretta (normalmente 115200). Premi Connettere.
- Torna alla schermata principale di Mission PlannerTroverai sia la stazione base che il pilota automatico. rover posizioni.
- Migliori rover sta ricevendo correttamente le correzioni RTCM provenienti dalla stazione base se Mission Planner Il GPS è in modalità RTK Float/Fixed.
QGroundControl rileva automaticamente sia il simpleRTK2B and simpleRTK3B tavole (non simpleRTK2Blite), collegato tramite USB allo stesso computer su cui è in esecuzione QGroundControl.
Configura automaticamente il ricevitore e avvia le correzioni in streaming al ricevitore GNSS montato sull'autopilota.
Abbiamo testato la configurazione automatica e il comportamento non è sempre quello previsto, quindi in questo tutorial mostreremo un metodo alternativo che supporta anche simpleRTK2Bricevitori lite come stazioni base e funzionano il 100% delle volte.
- Apri QGroundControl e premi Impostazioni dell'applicazione nel menu principale.
- Vai su Generale –> Connessione automatica ai seguenti dispositivi –> Deseleziona GPS RTK.
- Eseguire l'applicazione STRSVR. Selezionare (0) Inserire come porta seriale, fare clic sul pulsante Opt….
- Impostato Porto alla porta COM della stazione base del ricevitore GNSS. Imposta Velocità in bit (bps) alla velocità di trasmissione del ricevitore GNSS, fare clic su OK.
- Seleziona (1) Output come NTRIP Caster, clicca sul pulsante Opt….
- Impostato Portodi strumenti adatti, questi 2101. Impostato punto di montaggiodi strumenti adatti, questi TESTPuoi andartene ID utente and Password vuoto e clicca OK.
- Correre MAVProxy e andare a Collegamento –> Aggiungi –> SerialeSelezionare il collegamento telemetria o il pilota automatico. Porta COM e impostare Velocità di trasmissione. Clic Aggiungi link.
- Se la connessione è corretta, la schermata MAVProxy dovrebbe essere simile a questa.
- Apri la finestra del terminale MAVProxy. Tipo:
carico del modulo ntrip
set di viaggio caster 127.0.0.1
ntrip set porta 2101
ntrip set punto di montaggio TEST
ntrip inizio
- Una volta completato il passaggio precedente, STRSVR dovrebbe apparire simile all'esempio seguente, a indicare che la trasmissione dei dati è in corso.
- Il ricevitore GNSS collegato al tuo autopilota riceverà automaticamente i messaggi RTCM dalla stazione base ed entrerà RTK fix/modalità float.
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