Come configurare il file simpleRTK3B Compass con la Unicore UM982 in ArduPilot per la direzione GNSS ad alta precisione

In questo tutorial ti guideremo attraverso la configurazione del simpleRTK3B Compass (alimentato da Unicore Modulo UM982 RTK) per fornire alta precisione GNSS- basato sul titolo nel tuo progetto ArduPilot.

Hardware richiesto:

simpleRTK3B Compass
2 × Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
2 × Prolunga cavo RF per antenna SMA (questi articoli sono necessari soprattutto per l'antenna elicoidale)
Cavo da USB a USB-C
Cavo da USB a micro USB
Pixhawk set di cavi
Holybro Pixhawk4 (puoi anche usare il tuo pilota automatico preferito)
un PC o un portatile

Software richiesto:

Mission Planner
Preciso (È una cartella ZIP. La password di decompressione è 1234)

Cose importanti prima di iniziare:

Questo tutorial si basa su simpleRTK3B Compass offerto da Unicore UM980. Se hai un hardware diverso, potresti dover apportare alcune modifiche a questo tutorial.
Abbiamo preparato altri tutorial per l' simpleRTK2B Kit di rotta (u-blox) e simpleRTK3B Heading kit (Settentrione).
Abbiamo convalidato il tutorial con Holybro Pixhawk4
Abbiamo convalidato il tutorial con queste versioni firmware:
- ArduRover 4.5.2
- ArduCopter 4.5.2
- Versione ArduPlane 4.5.2

Come configurare e collegare il ricevitore UM982 RTK con ArduPilot?

Innanzitutto, configura simpleRTK3B Compass (UM982) ricevitore.

Collega entrambe le antenne GNSS al tuo ricevitore. Assicurati che le antenne abbiano una buona visuale del cielo per testare la funzionalità. Altrimenti non sarai in grado di vedere la vista e il segnale dei satelliti.
Collegare il simpleRTK3B Compass al PC tramite la porta USB contrassegnata con POWER+GPS utilizzando il cavo USB-C.

Apri Uprecise. Seleziona COM porta (Se non sai quale porta COM controlla il gestore dispositivi del tuo PC). A baud rate scegli 115200. stampa Connect.

Utilizzare i seguenti comandi per trasmettere NMEA messaggi a COM1 per il debug e inviare messaggi NMEA a Pixhawk tramite COM3 a 1HZ.

Se è necessaria una frequenza più alta, adattare i comandi (ad esempio, impostare GNGGA COM1 0.1 per una frequenza di 10 Hz).

GNGGA COM1 1
GNGSV COM1 1
GNGSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG

Nella barra dei menu vai a Attitude, vedrai il valore dell'intestazione mostrato come Azimuth.

In secondo luogo, configurare ArduPilot.

Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso con porta COM con velocità in baud 115200.

Vai su CONFIG–>Full Parameter ListPoiché le versioni del firmware potrebbero essere diverse dalla tua, ecco un elenco di tutti i parametri modificati rispetto alla configurazione predefinita:

COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5

Write Params

Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.

In terzo luogo, collega la scheda di rotta RTK UM982 al tuo pilota automatico.

Utilizzare il connettore JST su simpleRTK3B Compass e collegarlo alla porta TELEM1.

Unicore il risultato della direzione è l'angolo dal Nord Vero al Linea di base dell'antenna master (etichettata come GPS1 a bordo) all'antenna slave (etichettata come GPS2) in senso orario. L'angolo di inclinazione si riferisce all'angolo dell'auto o del drone rispetto al piano orizzontale.
Assicurarsi che entrambe le antenne siano posizionate in un'area completamente aperta con una visuale libera del cielo, libera da finestre o edifici che potrebbero ostruirne la visuale.
La precisione della direzione può essere migliorata aumentando la lunghezza della linea di base (distanza tra le 2 antenne). In generale, è richiesta una distanza minima di 1 metro (lunghezza della linea di base) per ottenere una precisione soddisfacente al di sotto del grado in condizioni non ideali.
In pratica, questo non è possibile per molti veicoli o droni. Con una buona installazione a 0.5 metri, puoi ottenere risultati decenti. Con 0.3 metri è possibile ottenere la direzione, ma l'output a volte sarà un po' rumoroso. Ma potrebbe essere abbastanza buono per alcune applicazioni.

Accendi il pilota automatico. Apri mission planner. stampa CTRL+F. Vai su MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yawIl valore deve corrispondere al valore Azimuth in UPrecise.

Il valore di imbardata dell'AHRS in Mission Planner si sincronizzerà lentamente con i valori Yaw e Azimuth GPS_RAW_INT in UPrecise. Questo processo potrebbe richiedere alcuni minuti.

Si noti che l'EKF tiene conto delle letture del giroscopio, quindi se si ruota l'autopilota senza ruotare l'intero telaio del veicolo (dove sono montate le antenne), la direzione potrebbe cambiare temporaneamente. Tuttavia, dopo alcuni secondi, si correggerà e si allineerà con la direzione calcolata dal GNSS.
Per ottenere i migliori risultati durante i test dinamici, assicurarsi che entrambi i Pixhawk e le antenne GNSS sono montate sullo stesso dispositivo o sulla stessa superficie.

Per ottenere una precisione centimetrica nel posizionamento, i dati di correzione devono essere trasmessi al roverEsistono due metodi principali per fornire questi dati di correzione:
- Utilizzo del servizio di correzione online (NTRIP): In questo metodo, il rover riceve correzioni in tempo reale tramite NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Questo metodo è comodo per le aree con accesso Internet affidabile ed elimina la necessità di impostare una stazione base fisica.
  Per una guida all'integrazione NTRIP correzioni con ArduPilot, puoi seguire ArduSimpleil tutorial di invio NTRIP correzioni ad ArduPilot.
- Impostazione di una stazione base: questo metodo è utile nelle aree in cui non è disponibile l'accesso a Internet o NTRIP disponibile, ma richiede attrezzatura e configurazione extra. Puoi fare riferimento a ArduSimpleil tutorial di invio di correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot per istruzioni dettagliate