Spedire a 
e 
simpleRTK2B Fusion - Manuale d'uso
Preparazione:
Questa guida ai collegamenti presuppone che tu conosca già il simpleRTK2B Pro board e le sue interfacce, descritte nel file simpleRTK2B Pro guida di collegamento.
Introduzione:
ZED-F9R il modulo combina diversi dati dei sensori per fornire un posizionamento altamente accurato dove GNSS da solo fallirebbe:
- Misure GNSS
- IMU dati (accelerometro+giroscopio)
- (Opzionale) sensore ruota del veicolo o informazioni sulla velocità tramite software
- Un modello dinamico dedicato
Ma la cosa sorprendente dell'F9R è che riesce a mantenere la precisione centimetrica dove ZED-F9P impossibile: guidare sotto gli alberi, accanto a edifici alti o persino nei tunnel!
Vediamo come possiamo provarlo simpleRTK2B Fusion.
Tipi di veicoli:
È importante notare che ZED-F9R non funziona su nessun veicolo.
u-blox dice che la versione corrente di F9R supporta solo:
- Veicoli stradali in asfalto in condizioni di guida su strada (ovvero auto e camion e non fuoristrada).
- Robot rasaerba Robot
- E-scooter
In pratica funziona anche su altri veicoli terrestri, ma le prestazioni non sono da scheda tecnica.
Dove sicuramente non funziona è su veicoli volanti (droni) o barche. Anche camminare non funzionerà.
Tipi di correzione e modalità d'uso:
Oltre ai tradizionali 2D, 3D, FLOAT RTK, FIX RTK, ZED-F9R ha 2 tipi di correzione aggiuntivi:
- DR+GNSS o “modalità fusione”. La modalità in cui vogliamo essere: sia GNSS che IMU vengono utilizzati insieme.
- DR o "Dead Reckoning mode". Il modulo ha perso i segnali GNSS e si basa esclusivamente sul IMU. Ogni secondo in più in questo tipo di correzione la posizione non farà altro che peggiorare sempre di più.
ZED-F9R ha molti nuovi parametri di configurazione che possono rendere complicata la configurazione. Per questo motivo, in questa guida di collegamento spiegheremo 2 diversi tipi di installazione e 2 diversi modalità di utilizzo:
- Modalità base: non raggiungerai i valori del datasheet, ma con il minimo sforzo potrai vedere già prestazioni incredibili. Hai solo bisogno di questa guida di collegamento.
- Modalità avanzata: vedi i valori del datasheet nei tuoi test. Dovrai leggere alcune pagine del u-blox Manuale di integrazione. Utilizzeremo i pin "wheel tick" e "direction" del modulo.
Installazione:
simpleRTK2B Fusion deve essere fissato al veicolo, non può essere utilizzato appeso al cavo. Questo perché abbiamo bisogno di IMU i dati siano coerenti.
Ci sono opzioni per montare ZED-F9R in orientamento diverso ma questo richiede una calibrazione extra. Per questo motivo consigliamo di montare solo il ZED-F9R nella direzione predefinita.
Se vuoi montare ZED-F9R in un orientamento diverso è anche possibile, ma è più complesso. Puoi dare un'occhiata alle sezioni IMU-allineamento montatura e automatico IMU-allineamento del montaggio nel Manuale di integrazione.
Per ottenere il massimo da F9R, la soluzione più semplice è posizionare la scheda RTK e l'antenna GNSS il più vicino possibile l'una all'altra.
Modalità d'uso di base:
L'uso di base di F9R è solo la fusione di dati GNSS e IMU dati, ma non utilizza le informazioni sulla velocità del veicolo. Questa modalità non richiede l'utilizzo dei pin WT o DIR, inoltre non richiede l'invio di velocità all'F9R. Le prestazioni saranno leggermente peggiori rispetto alla scheda tecnica F9R, ma abbastanza buone per molti casi d'uso.
Assicurarsi che sia l'antenna GNSS che simpleRTK2B sono fissati all'auto e alimentano il ricevitore.
Selezionare il "modello dinamico" corretto in CFG-NAVSPG-DYNMODEL:
- Automotive
- Robot rasaerba
- E-Scooter
Abilita i seguenti messaggi che forniranno informazioni utili su:
- STATO UBX-FSE: IMU stato di calibrazione, vogliamo che tutto sia in verde.
- UBX-NAV-ATT: l'assetto del veicolo: rollio, beccheggio, imbardata.
- UBX-NAV-PVT: tipo e posizione fissa.
All'inizio si comporterà come un normale ZED-F9P con una correzione 3D:
Se inserisci correzioni RTK, otterrai anche una correzione RTK FLOAT e infine la modalità RTK FISSA.
Dopo pochi minuti di guida i sensori verranno calibrati e vedrai finalmente la nuova modalità fusione (3D+DR)!
Una volta che siamo in modalità fusione, questo ci consente anche un nuovo caso d'uso: possiamo entrare in brevi tunnel e garage e mantenere una posizione precisa. Provalo e controlla come F9R entra nel tipo di correzione "DR". Si noti che la precisione in modalità "DR" peggiorerà sempre di più ogni secondo.
Modalità d'uso avanzata:
L'avanzato è diviso in 2 parti, la configurazione e l'integrazione per fornire informazioni sulla velocità all'F9R.
Configurazione avanzata:
Quale posizione esatta sta emettendo F9R? La posizione dell'antenna, la posizione del IMU, o un altro punto? Nel nostro test precedente non ci importava di questo.
Non appena l'F9R entra in modalità fusione, emette la posizione dell'F9R e non l'antenna! Se l'antenna GNSS è posizionata a una distanza significativa dal ricevitore, possono essere introdotti offset di posizione che potrebbero influire sulla precisione della soluzione di navigazione. Per compensare l'offset della posizione è possibile applicare la configurazione avanzata. Appena CONTATTACI per maggiori informazioni sulle configurazioni avanzate.
Fornire informazioni su velocità e direzione:
Per ottenere il meglio delle migliori prestazioni, ZED-F9R vorrei ricevere alcune informazioni aggiuntive dal tuo veicolo:
Informazioni sulla velocità. Può essere fornito sotto forma di messaggio UBX-ESF-MEAS o collegando un impulso da 3.3 V al pin etichettato "WT". La forma di questo impulso può essere configurata.
Informazioni sulla direzione. Può essere fornito sotto forma di messaggio UBX-ESF-MEAS, collegando un segnale 3.3V o GND al pin etichettato “DIR”, che indica se la direzione del veicolo è avanti o indietro. La polarità può essere configurata.
Troviamo personalmente un'interfaccia software molto più facile da usare, offre maggiore flessibilità e il mondo analogico dei sensori richiede sempre molta risoluzione dei problemi.
(Caratteristica bonus I) Aumento della frequenza di aggiornamento a 30Hz:
ZED-F9R è un po' particolare per quanto riguarda la frequenza di aggiornamento, non puoi semplicemente andare su UBX-CFG-RATE e aumentare a 30Hz. Puoi trovare tutte le informazioni nella scheda tecnica del prodotto, ma se preferisci andare dritto al punto, scarica il nostro ZED-F9R File di configurazione 30Hz. Fai clic con il pulsante destro del mouse e fai clic su "Salva file con nome": simpleRTK2B_Fusione_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
(Caratteristica bonus II) Lettura grezza IMU dati dai sensori di bordo:
I dati del sensore calibrato del IMU (accelerometro + giroscopio) di F9R è disponibile per l'utente a 100Hz. Basta abilitare UBX-ESF-MEAS e leggere i dati!
Bisogno di piu? Dovrai leggere 🙂
Non dimenticare che questo è un prodotto complesso e richiederà molto apprendimento. Un buon passo successivo è leggere questa ottima nota applicativa da u-blox informazioni ZED-F9P integrazione: ZED-F9R-Guida_introduttiva_AppNote_UBX-22035176.pdf
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