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Come determinare la posizione esatta della tua base con simpleRTK3B Pro
Scopri come determinare le coordinate della tua base station RTK con un'elevata precisione di posizionamento assoluto. Spieghiamo tre metodi: l'uso di un punto di riferimento noto, un servizio NTRIP o un servizio di post-elaborazione PPP online.
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Prodotti utilizzati in questo tutorial
Nel tutorial precedente su come configurare simpleRTK3B come base station statica, abbiamo mostrato il processo di impostazione della posizione di riferimento utilizzando la modalità automatica di Septentrio. Sebbene questo metodo fornisca un riferimento di base con una buona precisione pass-to-pass, il raggiungimento di un'elevata precisione assoluta per il rover richiede l'utilizzo di una posizione di riferimento eccezionalmente precisa. Esistono tre modi per determinare la posizione di riferimento geodetica della tua stazione base:
- Uso di un punto di riferimento noto
Posizionare l'antenna della base su un punto di riferimento noto, come un caposaldo geodetico o un marcatore topografico, offre un metodo pratico per acquisire una posizione di riferimento affidabile per il ricevitore base.
Questo approccio è particolarmente adatto per gli utenti che hanno facile accesso a un punto di riferimento accurato e aggiornato.
- Uso del servizio NTRIP
Puoi connetterti a un servizio NTRIP per ricevere i dati di correzione. Registrando le posizioni RTK ed eseguendone la media, è possibile ottenere una posizione di riferimento estremamente precisa in breve tempo.
Questo metodo risulta vantaggioso per gli utenti che si trovano in regioni con accesso a un servizio NTRIP o a una rete RTK.
- Uso di un servizio di post-elaborazione PPP online
Se nella tua regione non è presente alcun punto geodetico di riferimento o rete RTK, puoi comunque calcolare la posizione della tua stazione base utilizzando un servizio online di Precise Point Positioning (PPP).
Tra i servizi più diffusi ci sono postprocessing master service, CSRS-PPP service, OPUS e GDGPS. In genere, questi servizi consigliano una durata minima del file di log da 1 a 3 ore e una durata ideale di 24 ore. Alcuni servizi PPP potrebbero richiedere la calibrazione dell'antenna. In tal caso, assicurati di disporre di un'antenna calibra come Calibrated Survey GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67).
In questo tutorial useremo postprocessing master service, che fornisce un risultato rapido in pochi minuti per un file di log di 1 ora e un risultato più preciso per file di log di 24 ore.
Hardware richiesto
- simpleRTK3B Pro
- Budget Survey Tripleband GNSS Antenna
- USB to USB-C cable
- un PC o un laptop con accesso a Internet
Software richiesto
- STRSVR di RTKlib (Facoltativo se si utilizza una soluzione RTK in tempo reale)
- Septentrio RxTools (Facoltativo se si utilizza un servizio di post-processing PPP online)
Come determinare la posizione di riferimento della tua base station?
Abilita L5 con Septentrio Mosaic-X5.
- Collega il ricevitore al PC tramite la porta USB contrassegnata come POWER+GPS.
- Apri l'interfaccia web di Septentrio digitando 192.168.3.1 nel tuo browser.
- L5 è disabilitato per impostazione predefinita su Septentrio Mosaic-X5, quindi lo abiliteremo andando su Menu Bar–> Admin–>Expert Control–>Control Panel–>Navigation–>Advanced User Settings–>Tracking–>Signal Tracking.
Espandi tutti i segnali satellitari e seleziona tutte le bande.
Fai clic su OK e salva la configurazione.
Scegli il tuo metodo preferito per determinare la posizione di riferimento geodesica
- Registra i dati dal tuo ricevitore e usa Septentrio RxTools per convertire il file di log SBF (Septentrio Binary Format) in file RINEX. Se non sai come farlo, fai riferimento al tutorial su Come generare file RINEX con simpleRTK3B.
Nota che in modalità statica, elaborare i dati a frequenze superiori a 30 secondi non migliora la precisione della soluzione. Si consiglia di registrare un minimo di 1 ora (preferibilmente 24 ore) di dati con un intervallo di 30 secondi.
- In questo tutorial useremo il servizio online postprocessing master. Premi Start.
- Il servizio online postprocessing master è gratuito ma richiede la registrazione. Inserisci la tua email per creare un account.
- Dopo aver effettuato l'accesso al tuo account, puoi caricare i file RINEX per avviare il calcolo PPP. Nel nostro caso useremo il file RINEX Observation generato nel passaggio precedente (quello con estensione .??O). Trascina e rilascia il file nel browser web oppure clicca per cercarlo sul tuo computer e selezionarlo.
- L'elaborazione del file RINEX avrà inizio…
- Una volta completata l'elaborazione, riceverai le coordinate risultanti per la tua stazione base. Clicca sul pulsante Copy result per salvare le coordinate in un documento sul tuo computer, o accedervi in seguito effettuando nuovamente l'accesso al tuo account. I risultati vengono conservati sul server per 7 giorni.
- Alla voce Processing details troverai tutte le informazioni che potrebbero servirti per verificare e fare il debug dei risultati.
- Seleziona un punto di riferimento accurato e aggiornato, come un caposaldo geodetico o un marcatore topografico. In questo tutorial utilizziamo i punti geodetici della Catalogna (Senyals-geodesics). Assicurati che il punto di riferimento si trovi in una posizione con una visuale libera del cielo, senza alberi o altri ostacoli che possano bloccare i segnali satellitari.
- Installazione dell'antenna della stazione base sopra il punto di riferimento. Utilizzando un tribracco e un treppiede, questa operazione può essere eseguita con estrema precisione.
- La posizione della tua stazione base coinciderà con quella del punto geodetico. Puoi recuperare le informazioni sulle coordinate geografiche dalla descrizione del punto geodetico. Assicurati di includere i dati altimetrici aggiungendo la differenza di altezza tra il punto di riferimento dell'antenna (ARP) e il marcatore.
- Assicurati che vi sia un provider di servizi NTRIP che copre la tua posizione geografica. Se hai bisogno di aiuto per trovarne uno, consulta l'elenco dei servizi di correzione RTK nel tuo paese.
- Esegui STRSVR. A Input sezione, connettiti a una rete RTK per ricevere le correzioni. Sotto Tipo seleziona la correzione che usi. Clicca sull' … icona sotto Opt per modificare il tuo servizio di correzione.
In questo esempio utilizziamo il servizio di correzione online di Andorra connesso tramite TCP.
- Seleziona Serial in Output. Configura la porta COM e il Bitrate appropriati (Nota: il numero della porta COM potrebbe differire dall'immagine). Fai clic su OK.
- Se usi un servizio NTRIP, tieni presente che alcuni Caster NTRIP richiedono la posizione della tua base. Vai su Options. In Relay Messages scegli (1)–>(0), che significa inviare l'Output dello Stream (1) all'Input dello Stream (0). In questo modo le informazioni sulla posizione della tua base verranno reinviate al Caster NTRIP. Ricordati di abilitare l'output NMEA GGA del tuo ricevitore sulla stessa porta COM. Se non sai come farlo, consulta la Guida utente.
- Clicca Start e vedrai la trasmissione dei dati.
- Torna all'interfaccia web di Septentrio. Vai su GNSS–>Position. Alla voce position Mode seleziona Rover. Come Reference position scegli auto.
- Nell'angolo in alto a destra, dovresti visualizzare RTK Float o Fix con le correzioni in ingresso. Registra i dati fissi come posizione della tua base, che verrà utilizzata al passaggio 13.
- Per una maggiore precisione, prendi in considerazione la registrazione dei dati per qualche ora.
Esegui il post-processing utilizzando il tuo linguaggio di programmazione preferito, come MATLAB o Python, per estrarre le coordinate dei punti fissi RTK dal file di log e calcolare il valore medio come posizione di riferimento.
Imposta la posizione di riferimento come posizione statica del punto di riferimento dell'antenna.
- Torna all'interfaccia web di Septentrio. Nella barra dei menu vai su GNSS–>Position. Alla voce Mode scegli Static. Alla voce Reference position seleziona Geodetic 1
- Ora scorri verso il basso ed espandi Advanced Settings.
- Continua a scorrere verso il basso fino a trovare Antenna Reference Point Static Position – Geodetic. Imposta latitudine, longitudine e altitudine ottenute nei passaggi precedenti. Nota che l'altitudine da impostare deve essere quella ellissoidale (se hai bisogno di ulteriori informazioni sui diversi tipi di altitudine puoi consultare il tutorial sulle altitudini GNSS).
- Puoi impostare le coordinate in Gradi, Radianti o DMS.
- Premi Ok e Salva la configurazione.
Abilita l'output dei dati di correzione
- Seleziona l'interfaccia che desideri utilizzare per l'output dei dati di correzione. Se utilizzi uno dei seguenti plugin: Ethernet NTRIP Master, WiFi NTRIP Master, 4G NTRIP Master, configurerai l'output RTCM3 su COM2. Se non sai come fare, fai riferimento al tutorial How to configure simpleRTK3B as static base station.
- Congratulazioni! Ora puoi usare il tuo ricevitore come stazione base statica con precisione assoluta centimetrica. Nell'angolo in alto a destra vedrai che la modalità di posizione è Fixed e con output di correzione.
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