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Come configurare simpleRTK2B – Kit di base per principianti (ZED-F9P modulo) e collegarlo ad Ardupilot per ottenere una posizione GPS precisa al centimetro
Abbiamo creato questo tutorial per la configurazione di base quando è necessario collegare il ricevitore RTK alimentato da ZED-F9P modulo per ArduPilot
Ti guideremo attraverso i passaggi necessari per configurare il tuo ricevitore, garantire una corretta comunicazione tra i dispositivi e connettere le correzioni RTK per fornire una precisione a livello centimetrico per il tuo progetto Ardupilot.
Hardware richiesto:
- simpleRTK2B – Kit di base per principianti
- Cavo da USB a micro USB
- Pixhawk set di cavi
- Holybro Pixhawk 4 (puoi anche usare il tuo pilota automatico preferito)
- un PC o un portatile
Software richiesto:
- Mission Planner
- u-center (per M8, M9, F9)
Come collegare simpleRTK2B con ArduPilot?
Innanzitutto, configura simpleRTK2B ricevitore.
- Collegare il ricevitore al PC tramite la porta USB etichettata come POWER+GPS con un cavo micro-USB.
- Correre u-center e collega il ricevitore a u-center tramite porta com.
- Assicurati che il tuo ricevitore RTK disponga del firmware 1.13. Se hai bisogno di indicazioni su come verificare la versione del firmware del tuo ricevitore o aggiornarlo alla versione 1.13, visita il nostro pagina del file di configurazione per le istruzioni dettagliate.
La frequenza massima del firmware 1.32 per il tuo ZED-F9P il ricevitore è 7Hz. Pertanto, in questo tutorial consigliamo di utilizzare il firmware 1.13 per una frequenza di aggiornamento di 10 Hz. - Vai su Strumenti->Configurazione del ricevitore…–>Seleziona il file di configurazione simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (fai clic con il tasto destro e seleziona Salva collegamento con nome) che abbiamo preparato per te
Questo file di configurazione imposterà il ricevitore a una frequenza di uscita di 10 Hz e trasmetterà messaggi UBX-PVT al pilota automatico. - Clicchi Trasferisci file–>GNSS a trasferisci la configurazione sul tuo ricevitore.
- Nella barra dei menu, vai a Ricevitore–>Azione–>Salva configurazione per salvare la configurazione.
In secondo luogo, configura ArduPilot.
- Collega il tuo Pixhawk al computer tramite un cavo da USB a micro-USB.
- Assicurati di aver già completato la configurazione iniziale del tuo pilota automatico. Puoi controllare il guida utente di ArduPilot per vedere come farlo.
- Apri Mission Planner e collega il tuo Pixhawk ad esso tramite porta COM.
Si noti che abbiamo convalidato il tutorial con queste versioni del firmware:
- ArduRover 4.1
- ArduCopter 4.1
- Versione ArduPlane 4.1
- Vai su CONFIGURA->Elenco completo dei parametri.
Dato che le versioni firmware potrebbero differire dalla vostra, di seguito è riportato l'elenco di tutti i parametri che sono stati modificati rispetto alla configurazione predefinita:BUSSOLA_ABILITA,0
BUSSOLA_USO,0
BUSSOLA_USE2,0
BUSSOLA_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_INTERRUTTORE,0
GPS_POS1_X,-1.25 *Posizione GPS del controllore di volo IMUSe il tuo GPS è montato lontano dal Pixhawk (ad esempio > 0.5 metri), dovresti configurare questo parametro (insieme a GPS_POS1_Y e GPS_POS1_Z).
GPS_PRIMARIO,1
GPS_RATE_MS, 100
GPS_RATE_MS2, 100
TIPO_GPS,0
GPS_TYPE2,2
SERIALE1_BAUD,460
SERIAL1_OPZIONI,0
PROTOCOLLO_SERIAL1Stampa Scrivi parametri per salvare le tue impostazioni.
- Dopo aver salvato tutti i parametri, assicurati di scollegare l'alimentazione dall'autopilota scollegando il cavo USB per reimpostare l'autopilota.
In terzo luogo, collega il ricevitore al tuo pilota automatico.
- Collega l'antenna al ricevitore. Assicurati che la tua antenna abbia una buona visuale del cielo per il test.
- Assicurati di avere il cavo JST corretto per Pixhawk 4.
- Utilizzare il connettore JST su simpleRTK2B ricevitore e collegarlo alla porta TELEM1.
- Accendi l'autopilota, vedrai che il GPS2 è connesso.
- In Mission Planner, puoi controllare le informazioni GPS andando su CTRL+F–>Ispettore MAVlink–>GPS2_RAW.
Informazioni su altitudine, latitudine e longitudine Mission Planner dovrebbe essere lo stesso di sopra u-center.
Infine, connettiti alle correzioni RTK.
- Senza correzioni RTK, simpleRTK2B il ricevitore avrà una precisione fino a 1.5 metri. Se desideri ottenere una precisione della posizione a livello centimetrico, avrai bisogno delle correzioni RTK per il tuo ricevitore. Le correzioni RTK possono essere ricevute da un locale NTRIP servizio di correzione o dalla propria stazione base RTK.
- utilizzando NTRIP Servizi: Se si dispone di una connessione Internet nella zona in cui si intende operare, il modo più semplice per ricevere le correzioni RTK è tramite un NTRIP servizio di correzione perché non hai bisogno di alcuna attrezzatura aggiuntiva. Controlla il tutorial Come spedire NTRIP correzioni ad ArduPilot. Seguire il passaggio 4-8.
- Configurazione della propria stazione base RTK: Se ti trovi in un luogo senza accesso Internet affidabile, puoi configurare la tua stazione base RTK. Ciò richiederà un ulteriore simpleRTK2B – Starter Kit di base per questo. La stazione base trasmetterà le correzioni RTK ad ArduPilot, consentendoti di ottenere una precisione a livello centimetrico anche in aree remote. Controlla il tutorial Come inviare le correzioni della stazione base RTK ad ArduPilot. Seguire i passaggi 1-6.
- Tra pochi secondi, via Mission Planner lo stato del GPS2 cambierà in rtk Float o rtk Fixed
Ora puoi goderti il tuo progetto ArduPilot con il tuo ricevitore RTK ad alta precisione!
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